AnyCAD.Simulate.IkSolver类 参考

IkSolver基类 更多...

类 AnyCAD.Simulate.IkSolver 继承关系图:

Public 成员函数
	IkSolver (global::System.IntPtr cPtr, bool cMemoryOwn)
	仅供内部使用
void	Dispose ()
int	GetMaxIterations ()
void	SetMaxIterations (int val)
double	GetPositionEps ()
void	SetPositionEps (double val)
double	GetAngleEps ()
void	SetAngleEps (double val)
bool	Initialize (RobotArm arm)
	初始化
virtual bool	MoveTo (Vector3d position, Matrix3d rotation)
	移动到指定位置
virtual bool	MoveToFrame (Matrix4d frame)
	MoveTo的另外的形式。
virtual double	GetValue (uint jointIdx)
	获取关节的值
virtual Matrix4d	GetTcp ()
	获取工具坐标系的姿态

静态 Public 成员函数
static IkSolver	Create (string key)
	创建IkSolver

详细描述

IkSolver基类

Group: Simulate

成员函数说明

Create()

static IkSolver AnyCAD.Simulate.IkSolver.Create ( string key )

static

创建IkSolver

参数

key	类型。若为空则使用当前设置的。

返回

对象

GetTcp()

virtual Matrix4d AnyCAD.Simulate.IkSolver.GetTcp ( )

virtual

获取工具坐标系的姿态

返回

姿态

GetValue()

virtual double AnyCAD.Simulate.IkSolver.GetValue ( uint jointIdx )

virtual

获取关节的值

参数

jointIdx

索引

返回

值

Initialize()

bool AnyCAD.Simulate.IkSolver.Initialize

(

RobotArm

arm

)

初始化

参数

arm

需要求解的关节

返回

是否成功

MoveTo()

virtual bool AnyCAD.Simulate.IkSolver.MoveTo ( Vector3d position, Matrix3d rotation )

virtual

移动到指定位置

参数

position	位置
rotation	角度

返回

是否成功

MoveToFrame()

virtual bool AnyCAD.Simulate.IkSolver.MoveToFrame ( Matrix4d frame )

virtual

MoveTo的另外的形式。

参数

frame

姿态。

返回

是否成功