IkSolver类 参考

Public 成员函数
boolean	Initialize (RobotArm arm)
boolean	MoveTo (Vector3d position, Matrix3d rotation)
boolean	MoveToFrame (Matrix4d frame)
double	GetValue (long jointIdx)
Matrix4d	GetTcp ()

详细描述

<>
IkSolver基类

成员函数说明

GetTcp()

Matrix4d IkSolver.GetTcp

(

)

获取工具坐标系的姿态

返回

姿态

GetValue()

double IkSolver.GetValue

(

long

jointIdx

)

获取关节的值

参数

jointIdx

索引

返回

值

Initialize()

boolean IkSolver.Initialize

(

RobotArm

arm

)

初始化

参数

arm

需要求解的关节

返回

是否成功

MoveTo()

boolean IkSolver.MoveTo	(	Vector3d	position,
		Matrix3d	rotation )

移动到指定位置

参数

position	位置
rotation	角度

返回

是否成功

MoveToFrame()

boolean IkSolver.MoveToFrame

(

Matrix4d

frame

)

MoveTo的另外的形式。

参数

frame

姿态。

返回

是否成功