RobotFrameBuilder类 参考

Public 成员函数
void	Add (EnumRobotJointType type, double alpha, double a, double d, double theta)
void	Build (EnumDHComputeMethod method, boolean addEndJoint)
void	Build (EnumDHComputeMethod method)
void	Build (EnumDHComputeMethod method, EnumRobotJointType toolType, boolean addEndJoint)
void	Build (EnumDHComputeMethod method, EnumRobotJointType toolType)
long	GetCount ()
Matrix4d	GetFrame (long idx)
EnumRobotJointType	GetJointType (long idx)
RobotDH	GetDH (long idx)

详细描述

<>
根据DH参数计算Frame。RobotFrameBuilder会自动增加冗余的节点参数

成员函数说明

Add()

void RobotFrameBuilder.Add	(	EnumRobotJointType	type,
		double	alpha,
		double	a,
		double	d,
		double	theta )

添加DH参数

参数

type	节点类型
alpha	alpha/twist
a	a/length
d	d/offset
theta	theta/joint

Build() [1/2]

void RobotFrameBuilder.Build

(

EnumDHComputeMethod

method

)

根据DH参数生成矩阵。

参数

method

计算方法

Build() [2/2]

void RobotFrameBuilder.Build	(	EnumDHComputeMethod	method,
		boolean	addEndJoint )

根据DH参数生成矩阵。

参数

method

计算方法

GetCount()

long RobotFrameBuilder.GetCount

(

)

获取个数

返回

个数

GetDH()

RobotDH RobotFrameBuilder.GetDH

(

long

idx

)

获取DH参数

参数

idx

索引

返回

DH参数

GetFrame()

Matrix4d RobotFrameBuilder.GetFrame

(

long

idx

)

获取节点的矩阵/坐标系

参数

idx

索引

返回

矩阵

GetJointType()

EnumRobotJointType RobotFrameBuilder.GetJointType

(

long

idx

)

获取节点类型

参数

idx

索引

返回

矩阵